按結構形式可分為踏步式自動人行道（類似板式輸送機）、膠帶式自動人行道（類似帶式輸送機）和雙線式自動人行道。為了達到與自動扶梯零部件通用和經濟性的目的，常采用梯級結構和相同的扶手結構。扶手應與活動路面同步運行，以保乘客安全。自動人行道的運行速度、路面寬度和輸送能力等均與自動扶梯相近，最大傾角一般不超過12°。

按扶手裝飾分類

1）全透明式：指扶手護壁板采用全透明的玻璃制作的自動人行道，按護壁板采用玻璃的形狀又可進一步分為曲面玻璃式和平面玻璃式。
2）不透明式：指扶手護壁板采用不透明的金屬或其他材料制作的自動人行道。由于扶手帶支架固定在護壁板的上部，扶手帶在扶手支架導軌上作循環運動，因此不透明式其穩定性優于全透明式。主要用于地鐵、車站、碼頭等人流集中的高度較大的自動人行道。
3）半透明式：指扶手護壁板為半透明的，如采用半透明玻璃等材料的扶手護壁板。
就扶手裝飾而言，全透明的玻璃護壁板具有一定的強度，其厚度不應小于6mm，加上全透明的玻璃護壁板有較好的裝飾效果，所以護壁板采用平板全透明玻璃制作的自動人行道占絕大多數。

自動人行道按踏面結構分類

1）踏板式：乘客站立的踏面為金屬或其他材料制作的表面帶齒槽的板塊的自動人行道。
2）膠帶式：乘客站立的踏面為表面覆有橡膠層的連續鋼帶的自動人行道。
膠帶式自動人行道運行平衡，但制造和使用成本較高，適用于長距離速度較高的自動人行道。多見的是踏板式自動人行道。